Zespół Kamelot został założony w 1991 roku w mieście Tampa na Florydzie przez Thomasa Youngblooda i Richarda Warnera. W 1994 roku grupa podpisała umowę z wytwórnią Noise Records. Ich pierwszy album Eternity został wydany w 1995 roku. Kolejny album, Dominion, wyszedł w roku 1997. W tym samym roku, perkusista i założyciel zespołu, Richard Warner, oraz wokalista Mark Vanderbilt zostali zastąpieni przez Caseya Grillo oraz Roya Khana. W nowym składzie w 1998 roku zespół wydał album zatytułowany Siege Perilous. Jesienią tego samego roku grupa wyruszyła w trasę po Europie, a dwanaście miesięcy później, w 2000 roku, wydała kolejny album The Fourth Legacy[https://www.youtube.com/watch?v=gvqxEAtBbFs&list=PL2B3C58A7AFB1272B].

Latem 2000 roku zespół wyruszył w kolejną trasę, dając koncerty w Niemczech, Austrii, Szwajcarii, Holandii, Belgii, Włoszech, Grecji oraz Hiszpanii. Jej owocem był pierwszy album live (The Expedition). Parę miesięcy później grupa zaprezentowała swój piąty album, Karma. Szósty album zatytułowany Epica został wydany w 2003 roku. Zarówno ten album jak i kolejny (The Black Halo wydany w 2005 roku) bazują na dramacie Johanna Wolfganga von Goethego o tytule Faust, opowiadającym o człowieku, który zaprzedał swoją duszę diabłu. Podczas trasy Black Halo World Tour headlinerami dla zespołu były grupy Epica, Kotipelto oraz Silent Force.

W 2005 roku Kamelot nagrał swoje pierwsze teledyski do utworów "The Haunting (Somewhere in Time)" oraz "March of Mephisto" pochodzących z albumu The Black Halo[https://www.youtube.com/watch?v=AYExadzvWsc&list=PLF037FC7EBC8B1280]. Oba teledyski reżyserował Patric Ullaeus. 5 października 2005 roku do zespołu dołączył piąty oficjalny członek, Oliver Palotai (instrumenty klawiszowe oraz okazyjnie gitara).

W drugiej połowie trasy Black Halo World Tour zespół odwiedził takie kraje jak USA, Kanada, Brazylia, Holandia, Belgia, Szwecja oraz Norwegia. W listopadzie 2006 roku grupa wydała DVD o tytule One Cold Winter's Night, zawierające zapis koncertu w Rockefeller Music Hall (Oslo, Norwegia), który miał miejsce 11 lutego 2006 roku.

Jesienią 2006 roku grupa powróciła do Gate Studios w Wolfsburgu (Niemcy), aby nagrać kolejny album - Ghost Opera[https://www.youtube.com/watch?v=68JLVOAJv0s&list=PL283469E1E5401B7B]. Płyta została wydana w czerwcu 2007 roku, a parę miesięcy później ukazała się reedycja tego albumu zatytułowana Ghost Opera - The Second Coming. Oprócz utworów składających się na album Ghost Opera znalazły się tu również kompozycje live nagrane podczas koncertu w Belgradzie oraz piosenki bonusowe: "Season's End", "The Pendulous Fall", "Epilogue" i remix utworu "Rule the World".

W listopadzie 2010 roku zespół wydał nowy album Poetry for the Poisoned. 22 kwietnia 2011 roku Kamolot ogłosił odejście Roya Khana z zespołu.

22 lipca 2012 roku zespół ogłosił, iż nowym wokalistą zespołu został Tommy Karevik, związany poprzednio z formacją Seventh Wonder.